基于微机的PUMA262机器人的离线编程系统

本文论述了一个离线编程系统开发的全过程，包括系统的设计和该软件的核心技术，ＰＵＭＡ机器人的运动学动力分析与仿真，机器人与微机的接口技术及ＮＵＲＢＳ高级曲线的路径规划方法等。     

溶液扩散系数自动测量系统

结合实时法全息干涉计量和数字图象处理技术，提出了一种溶液扩散系数的自动测量系统。在干涉图的处理中，采用了相位检测和曲线拟合技术，得到了亚象素的测量精度。     

PTS瞬态流动与换热数值模拟研究

为了研究压水堆因“直接安注”冷水注入压力容器下降环腔而导致的承压热冲击（PTS）热工水力问题,基于1:10比例模型,应用计算流体力学软件FLUENT5.4进行了紊流流动换热的数值模拟分析,同时进行了常压瞬态传热实验研究。针对下降环腔折算流速0.5 m/s,安注流速10m/s的典型工况,研究了安注水开启后下降环腔内的瞬态流动换热特性,数值模拟与实验结果吻合良好。考察了压力容器安注接管出口区环形焊缝区及堆芯段筒体中子强辐照区所承受的热冲击状况,基于稳态流动研究了下降环腔内流体混合特性及流动机理,为热冲击分析提供参考。     

重整增压氢纯度降低的原因及对策

分析中国石油化工股份有限公司天津分公司连续重整装置改造后增压氢纯度降低(由92%降至85%)的原因:①反应油气再接触罐温度较高(11～13℃);②重整催化剂酸性过强(催化剂中氯质量分数大于1.1%);③采样方法不对,影响了样品的真实性;压缩机入口过滤罐内有较多积液.采取相应对策:①再接触系统氨冷冻压缩机增容;②控制催化剂氯含量;③改进采样方式;④改造压缩机入过滤罐排液系统.     

测量刚体位移的非接触式光电系统

首次提出用标定法测量刚体的线位移和角位移的方法，该方法具有结构简单，性能可靠，非接触性，集成化高，工业上易实现和价格便宜等优点。本文同时还采用了一个小功率激光器为光源，ＣＣＤ为光电转换器件。最后通过相关分析法和数据拟合技术等图象处理技术，提高了整套系统的分辨率。     

基于原型观测的输水渠道糙率取值及变化分析

为了研究长距离渠道糙率的合理取值,依据北疆输水工程总干渠2011—2016年逐日水位、流量数据,采用曼宁公式反算典型断面糙率,并构建一维非恒定流水动力模型对渠段糙率进行校核,分析长距离渠道糙率在渠段间的差异及边壁粗糙度随运行时间的变化情况。结果表明:断面的实测糙率与顺直渠段糙率相符,总干渠顺直段糙率在0.015～0.016,弯道明显的渠段,弯度校正因子在1.15～1.50,大小与弯道复杂程度相关;渠道糙率随运行时间呈增长趋势,总干渠等效粗糙度中期运行的年增幅约为18.54%。     

使用长短期记忆网络预测NBA比赛胜负

深度学习与机器学习的方法已广泛应用于NBA(美国篮球职篮联赛)的比赛胜负的预测中,然而过去的方法未对过去几场比赛的数据进行建模,忽略了比赛双方近期状态的有效表示.为了解决这个问题,提出了基于长短期记忆(LSTM)网络的方法对NBA常规赛的比赛胜负进行预测.该方法分别以比赛中的两支球队过去几场比赛的数据作为LSTM的输入,以该场比赛结果作为输出,训练能够预测比赛胜负的模型.本质上是使用球队在该赛季的历史数据的平均值作为该球队的实力,以近几场比赛的数据序列作为该球队状态的体现.在实验中比较了其他几种预测NBA比赛胜负的方法(支持向量机、卷积神经网络、逻辑回归模型等方法),数据来自2014—2019年间的5个赛季的NBA常规赛数据.结果表明,模型的预测准确率达到(69.09％),高于其他几种模型.     

基于Zadoff-Chu序列的移动数字电视接收系统频偏估计算法

针对移动数字电视接收系统频偏估计算法存在的频偏估计均方差和误码率高等问题,提出了一种基于Zadoff-Chu （ZC）序列频偏估计算法。首先通过建立信号模型,利用仿真分析了载波频率偏差对接收系统影响;其次,信标结构中的两个同步信号以半周期形式选择ZC序列,1个导频符号序列由2个ZC序列构成。因此,接收端接收的2个符号是完全相同的ZC序列,通过对1个ZC序列半周期进行自相关运算并计算频偏值,即可以完成对整个周期符号的频偏估计。仿真结果表明,相比于其它算法,频偏估计均方差可降低20~30%,增益提升约2dB。     

Optimal Release Control of Companion Satellite System Using Electromagnetic Forces

Electromagnetic forces generated by the inter-action of component satellites can be used to release companion satellites. Optimal release trajectories for companion satellite system using inter-electromagnetic forces were investigated. Firstly, nonlinear relative motion dynamic equations of a two-craft electromagnetic companion satellite system were derived in spatial polar coordinates. Then principles of electromagnetic satellite formation flying were introduced. Secondly, the characteristics of the electromagnetic companion satellites release were analyzed and optimal release trajectories of companion satellites using electromagnetic forces were obtained using Gauss pseudospectral method. Three performance criteria were chosen as minimum time, minimum acceleration of the separation distance and minimum control acceleration. Finally, three release examples including expansion along separation distance, rotation in orbital plane and stable formation reconfiguration were given to demonstrate the feasibility of this method. Results indicated that the release trajectories can converge to optimal solutions effectively and the concept of release companion satellites using electromagnetic forces is practicable.     

自上而下注意图分割的细粒度图像分类

目的 针对细粒度图像分类中的背景干扰问题,提出一种利用自上而下注意图分割的分类模型。方法 首先,利用卷积神经网络对细粒度图像库进行初分类,得到基本网络模型。再对网络模型进行可视化分析,发现仅有部分图像区域对目标类别有贡献,利用学习好的基本网络计算图像像素对相关类别的空间支持度,生成自上而下注意图,检测图像中的关键区域。再用注意图初始化GraphCut算法,分割出关键的目标区域,从而提高图像的判别性。最后,对分割图像提取CNN特征实现细粒度分类。结果 该模型仅使用图像的类别标注信息,在公开的细粒度图像库Cars196和Aircrafts100上进行实验验证,最后得到的平均分类正确率分别为86.74%和84.70%。这一结果表明,在GoogLeNet模型基础上引入注意信息能够进一步提高细粒度图像分类的正确率。结论 基于自上而下注意图的语义分割策略,提高了细粒度图像的分类性能。由于不需要目标窗口和部位的标注信息,所以该模型具有通用性和鲁棒性,适用于显著性目标检测、前景分割和细粒度图像分类应用。